1969 年日本学者M. Hakuno等人提出将模拟计算机与作动器联机求解结构动力方程的方法，这是最早结构混合试验方法研究。1974 年，Takanashi等人用数字计算机代替模拟计算机，发展了用于结构地震反应模拟的拟动力试验方法。1992年Nakashima进行了首次实时拟动力试验。

       我国最早的拟动力试验是中国建筑科学研究院赵西安等人于1985年完成的12层1:6剪力墙结构试验，进入新世纪湖南大学肖岩等人在我国开始了网络协同试验的研究，2004年哈尔滨工业大学吴斌等人进行了国内首例实时混合试验，2008年清华大学王进廷等人开展了利用振动台进行实时混合试验的研究。